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我有一個(gè)項(xiàng)目有兩根伺服軸簡(jiǎn)稱X，Y軸。X軸做左右移動(dòng)，Y軸前后移動(dòng)，Y軸上裝了一個(gè)力傳感器。工作時(shí)我們首先將Y軸壓被測(cè)物體此時(shí)會(huì)有一個(gè)力值假設(shè)是100g，然后正常運(yùn)動(dòng)的時(shí)候X軸帶著Y軸在工件上運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)在的問題是工件不怎么平導(dǎo)致力值在運(yùn)動(dòng)中不是100g而是在變化，我現(xiàn)在想通過力值得變化在X軸運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)時(shí)調(diào)整Y軸，這需要怎么來實(shí)現(xiàn)呢？哪位大神指導(dǎo)一下，謝謝！

不知你具體結(jié)構(gòu)，我以前做的是電機(jī)通過一個(gè)彈簧結(jié)構(gòu)對(duì)目標(biāo)施壓，精度要求不高，做程序就是給定一個(gè)壓力允許誤差范圍。比如像你說的100g，那我設(shè)置一個(gè)正負(fù)5的范圍，在95-105之間就停止，不然的話就讓電機(jī)來回糾正調(diào)節(jié)。

你的力傳感器傳出來的模擬量來控制伺服速度，問題是你的力傳感器精度有這么高嗎？不行的話可以試試接觸式位移傳感器

我以前倒是做過一個(gè)打磨機(jī)項(xiàng)目。也是用的力矩控制。不過勉強(qiáng)能用。談不上好。

我提供一下這個(gè)思路，試試PID控制 plsV的速度值，為零的時(shí)候停止驅(qū)動(dòng)